장비사양서

박막제조용 협동로봇

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*. 시스템 개요

본 시스템은 텐덤셀 자동화 실험설비 내 박막 제조 공정에서 기판, 시료 용기, 트레이 및 공정 부자재의 이송·적재·투입·회수를 수행하기 위한 협동로봇 및 그리퍼 패키지이다.

본 장비는 협동로봇 본체 단품 구매가 아니라, 박막 제조 자동화 설비에 장착되어 실제 운전 가능한 상태로 구성하기 위한 협동로봇 본체, 그리퍼, 컨트롤러, 티칭펜던트, 장착 부속, 설치·시운전, 기본 티칭 서비스, S/W 설정 및 자동화 설비 연동 기술지원을 포함하는 패키지 구매 건이다.

본 장비는 박막 제조 공정 내 기판 이송, 공정 장비 간 핸들링, 트레이 및 부자재 취급 등 반복 이송 작업을 안정적으로 수행할 수 있어야 하며, 자동화 설비 제어부와의 기본 I/O 또는 통신 연계를 통해 운전 시나리오에 맞는 로봇 동작을 구현할 수 있어야 한다.

본 장비는 *차로 코닉오토메이션에 납품되어 자동화 설비에 설치 및 시운전되며, 이후 자동화 설비 전체가 한화솔루션 지정 장소로 이설될 수 있다. 따라서 공급자는 *차 설치·시운전뿐 아니라, 이설 후 로봇 위치 보정, 기본 동작 재확인, 그리퍼 동작 확인 및 필요 시 *차 티칭 지원이 가능하여야 한다.

*. 장비 주요 사양

*.*) 협동로봇 본체

- 제조사: Universal Robots 또는 동등 이상

- 모델: UR*e 또는 동등 이상

- 수량: *대

- 자유도: *축 이상

- 가반하중: *.* kg 이상

- 작업반경: * mm 이상

- 반복정밀도: ±*.* mm 이하

- 로봇 암 중량: *.* kg 이하 또는 동등 수준

- 컨트롤러 및 티칭펜던트 포함

- 전원 및 통신 케이블 포함

- 전용 GUI 기반 티칭 및 로봇 프로그램 작성 가능

- 자동화 설비 내 설치 및 시운전 가능

*.*) 그리퍼 시스템

- 제조사: Robotiq 또는 동등 이상

- 모델: Hand-E Adaptive Gripper 또는 동등 이상

- 수량: 로봇 본체 수량에 대응하여 구성

- 구조: 전동식 평행 그리퍼

- Stroke: * mm급 이상

- Closing Force: * ~ * N/finger 수준 또는 동등 이상

- Total Grip Strength: * ~ * N 수준 또는 동등 이상

- Form-fit Grip Payload: * kg 수준 또는 동등 이상

- Gripper Mass: * kg 수준 또는 동등 이하

- Fingertip Position Resolution: *.* mm 수준 또는 동등 이하

- 통신 방식: Modbus RTU(RS-*) 또는 로봇 제어부와 연동 가능한 통신 방식

- 보호 등급: IP* 수준 또는 동등 이상

- 로봇 툴 플랜지 장착 가능

- 그리퍼 Open/Close, 파지력, 위치 설정 및 UR Caps 연동 가능

*.*) 로봇&그리퍼 통합 구성

- 협동로봇 본체, 컨트롤러, 티칭펜던트, 그리퍼, 그리퍼 장착 부속 포함

- 그리퍼와 로봇 제어부 간 전원·통신 연결 구성 포함

- 로봇 제어 환경 내 그리퍼 Open/Close 및 파지 동작 설정 가능

- Tool Center Point 설정 가능

- 기판, 시료 용기, 트레이 및 공정 부자재 핸들링에 적용 가능

- 자동화 설비 내 지정 위치에 장착 가능

- 자동화 설비 제어부와 기본 I/O 또는 통신 연동 가능

- 로봇 및 그리퍼 프로그램 저장, 수정, 백업 가능

*.*) 자동화 및 인터페이스

- 로봇 컨트롤러와 외부 자동화 설비 간 I/O 또는 네트워크 연계 가능

- 외부 설비 신호에 따른 로봇 동작 시작, 정지, 완료, 이상 신호 연계 가능

- 그리퍼 동작 상태 및 로봇 동작 상태 확인 가능

- 자동화 설비의 운전 시나리오에 맞춘 기본 동작 설정 가능

- 로봇 프로그램 저장, 수정, 백업 및 재설정 가능

- 향후 자동화 설비 S/W와 연동 가능한 인터페이스 지원

- 자동화 설비 시운전 중 발생하는 로봇·그리퍼 설정 오류에 대한 기술 대응 가능

*.*) 티칭 및 S/W 설정 지원

공급자는 단순 장비 납품이 아니라, 자동화 설비 적용을 위한 기본 티칭 및 S/W 설정 지원을 포함하여야 한다.

- 로봇 Base 좌표계 및 Tool 좌표계 설정

- Tool Center Point 설정

- Robotiq Hand-E 그리퍼 Open/Close 동작 설정

- 그리퍼 파지력 및 위치 설정

- 기본 Pick & Place 동작 구현

- 접근 위치, 파지 위치, 이탈 위치, 대기 위치 설정

- 충돌 방지를 고려한 기본 경로 설정

- 외부 설비와의 Start, Busy, Complete, Error 등 기본 신호 연계 지원

- 로봇 프로그램 저장, 백업 및 재설정 지원

- 자동화 설비 시운전 중 발생하는 로봇·그리퍼 설정 오류 대응

- 작업자 대상 기본 조작 안내 및 교육

*.*) 이설 후 *차 티칭 및 재시운전 지원

본 장비는 코닉오토메이션에서 자동화 설비에 장착되어 *차 시운전 및 티칭을 수행한 후, 설비 전체가 한화솔루션 지정 장소로 이설될 수 있다.

공급자는 이설 후 아래 범위의 *차 지원을 제공할 수 있어야 한다.

- 이설 후 로봇 설치 상태 확인

- 로봇 원점, 기준 위치 및 주요 좌표 확인

- 이설로 인한 위치 편차 발생 시 기본 위치 보정

- 그리퍼 Open/Close 및 파지 동작 재확인

- 기존 티칭 프로그램 기준 기본 Pick & Place 동작 재확인

- 자동화 설비와의 기본 I/O 또는 통신 상태 재확인

- 이설 후 시운전 중 발생하는 로봇·그리퍼 설정 오류 대응

- 필요 시 *차 티칭 및 기본 동작 보정 지원

이설 후 *차 지원은 본 구매 범위에 포함되며, 단순 장비 납품만 수행하고 이설 후 재시운전 및 티칭 지원이 불가능한 경우 사양 미충족으로 판단할 수 있다.

단, 이설 후 *차 지원 범위는 기존 납품 사양 및 *차 시운전 범위 내에서의 위치 보정, 기본 동작 확인 및 티칭 보정으로 한정하며, 신규 공정 추가 또는 대규모 프로그램 변경은 발주기관과 별도 협의한다.

*.* 소프트웨어 및 제어 시스템

- 로봇 전용 제어 소프트웨어 제공

- 티칭펜던트를 통한 로봇 동작 설정 및 수정 가능

- 그리퍼 동작 명령 설정 가능

- 기본 프로그램 저장, 수정, 백업 가능

- 자동화 설비 운전 조건에 맞춘 로봇 동작 시나리오 설정 지원

- 로봇 및 그리퍼 동작 확인을 위한 기본 프로그램 제공

- 유지보수 및 향후 수정이 가능하도록 설정값 또는 백업 파일 제공

- 이설 후 재시운전 시 기존 설정값 및 프로그램을 기준으로 동작 복원 가능

*. 보증 및 기술 지원

*.*) 보증 기간

- 검수 완료 후 *년간 무상 하자 보증

- 보증 기간 중 정상 사용 조건에서 발생한 장비 결함은 공급업체가 무상 조치

- 보증 기간 중 부품 교체 등 하자 이행 시, 교체일로부터 *년간 재보증

- 단, 사용자 과실, 임의 개조, 외부 충격, 천재지변 등에 의한 손상은 보증 범위에서 제외

- 소모성 부품 및 사용자 임의 제작 부품은 보증 범위에서 제외 가능

*.*) 기술 지원

- 납품 후 장비 설치 및 시운전 지원

- 로봇 및 그리퍼 기본 티칭 지원

- 자동화 설비 연동을 위한 기본 S/W 설정 및 기술지원

- 로봇·그리퍼 동작 오류 발생 시 기술 대응

- 작업자 대상 기본 조작 및 유지보수 교육

- 보증 기간 내 원격 또는 현장 기술지원

- 주요 부품 교체 및 A/S 대응 지원

- 이설 후 로봇 위치 보정, 기본 동작 재확인 및 필요 시 *차 티칭 지원

기술지원 범위는 로봇 및 그리퍼를 자동화 설비에 적용하기 위한 기본 설정, 티칭, 시운전, 이설 후 위치 보정 및 연동 지원을 포함한다.

*. 납품 및 설치

*.*) 납품 및 설치 일정

- 발주일로부터 *개월 이내 납품

- *차 납품처: 코닉오토메이션 지정 장소

- *차 이설처: 한화솔루션 지정 장소

- 납품 일정 및 이설 일정은 발주기관과 협의하여 조정 가능

*.*) 포장 및 운반

- 안전한 포장 및 운반은 공급업체의 책임으로 한다.

- 운반 중 장비 손상 발생 시 공급업체가 무상 복구 또는 교체하여야 한다.

- 로봇 본체, 컨트롤러, 티칭펜던트, 그리퍼 및 부속품은 납품 시 구성품 목록과 함께 확인 가능해야 한다.

*.*) 설치 및 시운전

- 공급업체는 코닉오토메이션 납품 후 로봇 본체, 컨트롤러, 티칭펜던트, 그리퍼 및 부속품 설치를 지원하여야 한다.

- 공급업체는 로봇 및 그리퍼의 기본 동작을 확인하여야 한다.

- 공급업체는 발주기관이 지정하는 기본 Pick & Place 동작을 기준으로 티칭 및 시운전을 지원하여야 한다.

- 공급업체는 자동화 설비 연동을 위한 기본 I/O 또는 통신 설정을 지원하여야 한다.

- 시운전 중 결함 또는 설정 오류 발생 시 즉시 시정 후 재확인하여야 한다.

- 자동화 설비 전체 이설 후 필요 시 로봇 위치 보정, 기본 동작 재확인 및 *차 티칭을 지원하여야 한다.

*.*) 시운전 및 검수

- 시운전은 코닉오토메이션 내 자동화 설비 장착 상태를 기준으로 수행한다.

- 검수는 단순 납품 확인이 아니라, 로봇·그리퍼·자동화 설비 연동 가능성을 기준으로 수행한다.

- 시운전 불합격 시 공급업체는 즉시 결함 사항을 시정한 후 재시운전을 수행하여야 한다.

- 자동화 설비 이설 후 로봇 위치 편차 또는 티칭 보정이 필요한 경우 공급업체는 *차 재시운전 및 보정을 지원하여야 한다.

검수 항목은 아래와 같다.

- UR*e 또는 동등 이상 협동로봇 본체 납품 여부

- Robotiq Hand-E 또는 동등 이상 그리퍼 납품 여부

- 로봇 컨트롤러, 티칭펜던트, 케이블, 장착 부속 포함 여부

- 로봇-그리퍼 장착 및 제어 연동 여부

- 그리퍼 Open/Close 및 파지 동작 정상 여부

- TCP 및 Payload 설정 여부

- 기본 Pick & Place 동작 구현 여부

- 외부 설비와의 기본 I/O 또는 통신 연동 지원 여부

- 로봇 프로그램 저장 및 백업 가능 여부

- 코닉오토메이션 내 *차 설치 및 시운전 지원 여부

- 한화솔루션 지정 장소 이설 후 *차 위치 보정 및 티칭 지원 가능 여부

- 사용자 매뉴얼, 제품 사양 자료, 보증 관련 서류 제출 여부

상기 검수 항목 중 필수 공급범위에 해당하는 항목이 충족되지 않을 경우, 검수 불합격 또는 보완 요청 대상이 될 수 있다.

*. 기타 사항

- 본 사양서에 명시되지 않은 세부 사항은 동등 이상의 산업용 로봇 및 협동로봇 관련 일반 기준을 따른다.

- 장비의 설계, 제작, 납품, 설치 및 사용과 관련하여 특허 등 법적 문제가 없어야 한다.

- 장비는 국내 일반 산업현장 환경에서 정상 가동 가능해야 한다.

- 제안사는 로봇 본체 단품 공급이 아니라, 그리퍼와 함께 자동화 설비에 연동 가능한 협동로봇 패키지로 제안하여야 한다.

- 제안 금액에는 로봇 본체, 컨트롤러, 티칭펜던트, 그리퍼, 장착 부속, 설치, 시운전, 기본 티칭, S/W 설정 및 자동화 설비 연동 기술지원이 포함되어야 한다.

- 자동화 설비 이설 후 발생할 수 있는 로봇 위치 보정, 기본 동작 재확인 및 *차 티칭 지원은 제안 범위에 포함되어야 한다.

- 단순 장비 납품만 수행하고 설치·시운전·티칭·S/W 설정·이설 후 재지원 역량을 포함하지 않는 제안은 사양 미충족으로 판단할 수 있다.

- 납품 후 유지보수를 위해 필요한 사용자 매뉴얼, 제품 사양 자료 및 보증 관련 자료를 제출하여야 한다.